本記事では、ボストンダイナミクス社のロボットであるSpotMiniを基に、Deok-yeon Kimによって開発されたSpotMicroをPyBulletというシミュレーション環境で扱う方法全般について、まとめたものです。

本家のページ
https://spotmicroai.readthedocs.io/en/latest/
3Dデータ
https://www.thingiverse.com/thing:3445283
※SpotMicroに関連するものは、CC BY 4.0の下、管理されています。

<本記事を執筆した経緯>
個人的に、ボストンダイナミクス社のSpotMiniはとても優れたロボットだと思っていて、それは多くのロボット技術者も同様に感じておられることと思います。現に、SpotMiniを参考にしたであろうロボットが沢山生み出されていることからもご理解いただけると思います。本来であれば、SpotMiniを超えるロボットを設計開発することが望ましいのかもしれませんが大変です。そのような中、実際のロボットとそのロボット環境を一気通貫して扱うことができるSpotMicroというモデルが有志の方々によって3Dデータと共に公開されています。しかし、いざ自分が使ってみようと検索してみると、日本語で解説されているブログページなどが見当たりませんでした。そのため、自分で試行錯誤しながら利用した備忘録という意味と、これから始めようと考えている方々がスムーズに利用開始できるようにという意味で執筆することにしました。少しでも参考になれば幸いです。

※極力間違いのないよう心掛けていますが、もし、間違いを見つけられ場合は、お手数ですが本ページのお問い合わせフォームもしくは本ブログのTwitterアカウント(@AGIRobots)でお伝えしていただけると幸いです。

それぞれの解説ページはチュートリアル形式でGoogle Colabで動作するようにしました。