本記事では、マサチューセッツ工科大学(MIT)のBiomimetic Robotics Labが研究開発したMini Cheetahについて気になったので、調べてみました。

Biomimetic Robotics Labとは

mini cheetahについて紹介する前に、このロボットを研究開発したMITのラボについて紹介したいと思います。以下、調べた内容ですが、研究室の名前は、Biomimetic Robotics Labといい、biomimeticの意味ですが、bio+mimeticと分けると、「生物模倣」と訳すことができますので、日本語では、「生物模倣ロボティクス研究室」あるいは、「生体模倣ロボティクス研究室」となると思います。研究プロジェクトは、様々あるようですが、調べた限りでは、ロボット工学でよく扱われるアーム型のマニピュレータではなく、研究室名にあるように生体と関係のあるものがメインのようです。YouTubeに多くの動画が投稿されており、扱っているメインのロボットは、チーター型(いわゆる4足歩行ロボット)と人型のようです。また、ロボット用の高トルクアクチュエータの研究などもしているようです。

Mini Cheetahとは

繰返しになりますが、Mini Cheetahとは先に述べたMITのBiomimetic Robotics Labが研究開発した4足歩行ロボットです。以下に動画を紹介します。多くのMini cheetahが元気に動作している様子が分かります。

この動画を見ていただくとお気づきになると思うのですが、動きの軽々しさ、俊敏さに秀でているだけでなく、モータのパワーに驚かれると思います。低回転で高トルクなモータを使用しており、動作音はとても小さく、かつ瞬発的なパワーはバク宙ができるほど高いのです。一般的な模型用サーボモータを使ったロボットでは到底実現できない動きだです。模型用サーボは音がうるさい割に回転が遅いです。大きめのブラシレスモータを使えばいいんでしょうかね?近いうちに購入して試してみようと思います(こういうのとか→9225-90KV Turnigy Multistarブラシレスマルチローターモーター)。

Biomimetic Robotics Labが公開している過去のロボット動画を見ると、関節の回転軸とモータの回転軸が同一線上にあるアクチュエータを前から使用しているようなので、このデザインや形状は伝統なのかと思います。

機能・仕様の詳細は、ここのページのSPECで確認することができます。

大きさは丁度よいですし、動作は本物のペットのように感じます。

この動画には、mini cheetah以外に、SpotやANYmalが映っていますね。

中国で似たロボットが販売されているけど?

mini cheetahを見たとき、どこかで見たことがあるような気がしたんですよね。どうやらそれは中国が販売しているロボットのようで、そこらへんの事情を追っていなかったので少し調べてみましたが、中国が真似して商品化したものが出回っている?という認識が正しいかもしれません(情報源が定かではないため微妙だが、MITがパクるとは思えないので、おそらくこの認識があっているかと)。この場合、気になるのが、mini cheetahのライセンスや特許がどうなっているかです。

ライセンスとかどうなってるの?

mini cheetahのソフトウェアは、GithubでMITライセンスの元で公開されています。特許等については、詳しい内容を見つけられなかったので、今のところは、述べることができないのですが、追々しっかりと調べたいと思っています。

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人工知能や脳科学、ロボットなど幅広い領域に興味をもっています。
将来の目標は、人間のような高度な身体と知能をもったパーソナルロボットを開発することです。
最近は、ロボット開発と強化学習の勉強に力を入れています(NOW)。
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